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点検支援技術性能カタログ

道路橋定期点検要領が平成31 年2 月に改定され、これまでは人が近接目視により点検することが
基本となっておりましたが、改定後は、「近接目視と同等の健全性の診断ができると判断した」
支援技術を用いることが可能となり、その近接目視の支援技術として国土交通省が公表した
『点検支援技術性能カタログ』（令和5年 3月版）当社の技術が掲載されています。

点検支援技術性能カタログ　令和5年 3月（当社技術抜粋）

非GNSS環境対応型ドローンやポールカメラを用いた近接目視点検支援技術

床版下面や橋脚をドローンで点検するには基本的に桁下での飛行となりますが右の写真のように橋梁桁下は
床版や橋脚、樹木等が壁となってGNSS 衛星の信号が届きにくい“非GNSS 環境” となります。
この“非GNSS 環境” でドローンを飛行させる際、GNSS 測位を用いた自律制御で飛行すると
位置情報の誤差や乱れが発生し操縦不能などの危険を伴います。

当社点検技術は、“非GNSS 環境” でも安定した飛行や自律飛行が可能となるVisualSLAM 技術を搭載したドローンを使用してお
り、GNSS の位置情報を一切使わず安定した撮影、高精度な画像解析を可能としております。

zoomup

周辺環境の自機の位置をリアルタイムに指定

①搭載した制御用のカメラの動画像から特徴点を検出
②動画像内で移動する特徴点を追跡し、距離を解析
③抽出した特徴点を蓄積し、三次元点群モデルを構築
④三次元点群モデル内での自己位置を推定

非GNSS 環境下でも
自律飛行が可能

技術区分

対象部位	上部工（桁下面、側面、床版）および下部工（橋脚、橋台）
変状種類	ひびわれ、漏水・遊離石灰、剥離・鉄筋露出、腐食等

運動性能

構造物近傍での安定性能	前後±0.12m、左右±0.49m、高度±0.10m
運動位置精度	水平方向±0.50m、垂直方向±0.50m

計測性能

最小ひびわれ幅
撮影速度	0.5m/sec ～ 1.0m/sec
幅0.05mm 計測精度0.029mm、幅0.1mm 計測精度0.003mm（日向）幅0.05mm 計測精度0.029mm、幅0.1mm 計測精度0.000mm（日影）
長さ検出精度	0.04％（相対誤差）
位置特定精度	水平方向　3mm、垂直方向　429mm（絶対誤差）